Поэт. С 1929 жил в городе Иваново-вознесенске (с 1932 – Иваново), окончил здесь среднюю школу и в 1937 г. поступил на исторический факультет Московского университета. В октябре 1941 г. добровольцем ушел на фронт, погиб 8 февраля 1942 г. в Смоленской области. Открытие Майорова-поэта началось после Великой Отечественной войны. В 1961 г. он был посмертно был принят в Союз писателей СССР. В 1962 был выпущен первый его сборник «Мы». Лауреат областной премии Ленинского комсомола (1966), Всесоюзной премии имени Н.Островского (1968). Его именем в Иванове названа улица, на которой он жил, в Литературном сквере установлен его бюст.
Биографическая справка и библиография публикаций (вышедших до 1984 г.) приведены в справочнике «Писатели земли Ивановской» (С.161 – 169), составленном библиографом-краеведом Ивановской научной библиотеки З.Н.Корчагиной.